Nach der Popularisierung des Kettenantriebs im Fahrradbau in den 80er und 90er Jahren des 19. Jahrhunderts wurden von diversen Erfindern zahlreiche Varianten dieses Konzepts umgesetzt. Darunter befanden sich auch die ersten Vorläufer des Liegerades, das französische Fauteuil-Velociped (1893) und das Sesselrad des Schweizer Herstellers Challand (1895). In den folgenden Jahren wurden bereits die heutigen Basistypen der Fahrradbauweise entworfen, wie das Bauchliegerad Mr. Darling (1896) und das Brown-Recumbent, den Vorläufer des Chopper/Scooter-Rades, das um die Jahrhundertwende in den USA entwickelt wurde. Andere Konzepte, wie etwa Liegeräder mit Ruderantrieb, kamen aber über das Stadium des Prototyps nicht heraus. Bei den ersten Modellen handelte es sich allesamt um Langlieger.

1914 bot Peugeot das erste in Großserie produzierte Liegerad an, das auf dem Brown-Recumbent basierte. In den 20er Jahren baute der Luftfahrtpionier Paul Jaray das J-Rad, das ebenfalls in Serie hergestellt wurde und erfolgreich war. Ein Jahrzehnt später entwickelte Charles Mochet und sein Sohn Georges das Velocar, das erste Liegerad, das sportlich erfolgreich genutzt wurde – die Radsportorganisation UCI erlaubte damals noch die Teilnahme dieser Fahrzeuge am offiziellen Wettkampfbetrieb. Es stellte 1933 mit 45,056 Kilometern einen Stundenweltrekord auf. Diese Geschwindigkeit wurde erst fünf Jahre später von einem herkömmlichen (unverkleideten) Rennrad erreicht.

1934 entschied sich die UCI jedoch dafür, Liegeräder aus dem Wettkampfbetrieb auszuschließen. Dies bedeutete einen Wendepunkt in der Entwicklung dieses Fahrradtyps. Auch dadurch erlebten diese zwischen etwa 1950 und 1980 einen Tiefpunkt in der Popularität, in dem nur Kleinserienmodelle von einzelnen Liegeradbauern angeboten wurden.

Die Liegeräder wurden dennoch weiterentwickelt, und es begann sich nach dem Ausschluss von der UCI eine unabhängige Szene zu bilden. Schon Mochet experimentierte in den 30er Jahren mit verschalten Fahrzeugen, deren moderne Versionen als Velomobile bezeichnet werden. Die Mochet-Fahrzeuge basierten auf konventionellen Liegerädern und sind bis heute der schnellste von Menschenkraft angetriebenen Fahrzeugtyp. 1939 überschritt ein derartiges Mobil zum ersten Mal in der Stundenwertung die 50-km/h-Marke. Parallel dazu wurden die ersten Kurzlieger (The Cycloratio, 1935) gebaut, die später vor allem durch ihre Weiterentwicklung durch den deutschen Ingenieur Paul Rinkowski ab 1947 zum dominierenden Liegeradtyp aufsteigen sollten.

Bis in die Nachkriegsjahre blieb die Nachfrage nach Liegerädern auch im Konsumentenbereich stabil, da viele Menschen, die sich kein eigenes Auto leisten konnten, sich stattdessen ein Liegerad zulegten. Danach flachte das Interesse an ihnen ab, bis 1976 die Gründung der International Human Powered Vehicle Association (IHPVA) eine Renaissance einleitete. Dieser Verein förderte seitdem die Entwicklung von muskelkraftbetriebenen Fahrzeugen aller Art und veranstaltet wieder regelmäßig Wettbewerbe, in denen auch Liegeräder zugelassen waren.

In derselben Zeit erlangte im Sportbetrieb als Disziplin der 200-m-Sprint immer größere Popularität. 1977 wurde die 75-km/h-Marke überschritten, 1979 die in den USA wichtigen 50 Meilen pro Stunde, 1986 fiel die 100-km/h Marke. Zu dieser Zeit dominierten im Wettkampf vollverkleidete Dreiräder wie das Vector, das in den 70er und 80er Jahren zahlreiche Rekorde aufstellen konnte. Ende der 80er und Anfang der 90er Jahre setzten sich einspurige Räder, vor allem die neuen Tieflieger (Cutting Edge, 1990) wegen ihres Gewichtsvorteils wieder gegenüber den Dreirädern durch.[1]

Die sportlichen Leistungen und auch modernere fahrzeugtechnische Studien führten zu einem Wiederaufflammen des öffentlichen Interesses am Liegerad, so dass seit den 90er Jahren Großserienmodelle angeboten wurden. Seit etwa 2000 gewinnen sowohl Velomobile als auch unverschalte Liegedreiräder langsam an Popularität. Seit 2007 kommen immer mehr sogenannte Trikes in Mode, mit denen ähnlich wie mit dem BMX-Rad gefahren werden kann, die aber auch dank heutiger Technik sehr schnelle Tourenfahrzeuge sein können
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